Castle følger Rick Castle, en av verdens mest suksessrike krimforfattere. Lei av rockestjernelivsstilen sin, finner han nye utfordringer i samarbeid med den smarte detektiven Kate Beckett. Inspirert av hennes profesjonelle meritter og tilbakeholdne personlighet, finner Castle modellen for sin nye karakter. Med ordførerens tillatelse hjelper han nå til med å løse forbrytelser på sin egen unike måte.
